f91高达，是由联邦海军战略研究所(strategicnavalresearchinstitute，按首字母缩写“.i.”读为“萨纳利”)所进行的小型ms开发计划——“f计划”中诞生的试作型ms，是以“达到目前ms的极限性能”为目标而开发的机体。开发时以f90v为基础，搭载了高出力的发电机；武器方面则装备了vsbr(variablespeedbeamrifle，无段速光束步枪的缩写)及光束盾牌；还装备了生物电脑系统以辅助操作，大幅度提高了机体的追踪性能。机体的口罩一旦打开，瞬间就会发动全部的能力。
另外，利用重金属离子剥离现象还可以造成“残像”，扰乱探测器的机能，这就是通常所说的“分身”。
本机的试作机于frontieri完成后在送往frontier4测试时遭遇死亡先锋的袭击，平民少年西布克阿诺在因缘际会下驾驶本机对死亡先锋进行迎击。
凭着机体的高性能及自身的newtype能力延续了“gundam”的不败神话。本机最终未能大规模量产，只生产了少数几台，配备给了地球联邦军的宇宙舰队。
，联邦政府在终于使地球圈的混乱局面平息下来后，决定再度开始新殖民卫星的建设。，联邦军决定着手新一代主力ms的开发，，名为“f91”的新型高达出厂。
f91高达比他的前辈们更小、更轻，同时带给该机更强的机动性和更全面的性能。
开发时，f91高达以f90vf90高达vsbr型为基础，搭载了高出力的发电机。
由于发电机出力的提高，使得在f90高达vsbr型身上试验性搭载的两门vsbr(variablespeedbeamrifle——无段速光束步枪)能够真正充分发挥其功效。
vsbr是一种新型的光束步枪，是一种可变初速的光束步枪，虽然名字叫“步枪”，但却是固定在ms机身上，通过ms自身的反应堆提供能源，这也是f91高达配备的威力最大的武器。
，光束盾已然成为ms的标配，而由于光束盾既能防御传统实弹武器，同时又能够在一定程度上防御光束武器的攻击，使得曾经对那些无法装备i力场，发生器的体积较小的ms，极具杀伤性的光束武器一时间也哑了火。而由于光束盾的对光束防御能力，并不如i力场那么的强，所以为了能够打破光束盾的屏障，开发人员不得不思索开发出，更强威力