后随宣武帝，南征北战，威名赫赫，负伤百余处。
宣武帝被吕布追杀时，只有许褚在身边，才得入睡，故被袁熙赐爵，虎侯。后被民间画为门神。
宣武帝袁熙，殡天后，哀伤至极，咳血而死，晋明帝，感其忠义，着其灵位，配享太庙，入凌霄阁。
袁熙：仲康何在？
许褚：主公勿忧，许褚在此。